Scaraロボットには回転関節が3つ、移動関節が1つあります。その回転関節軸線は互いに平行であり、平面内で位置決めと方向付けを行うことができる、ジョイントを移動して、平面に垂直なエンドピースの移動を完了します。手首の基準点の位置は、2回転関節の角度変位φ1とφ2、および移動関節の変位zによって決定される、すなわちp=f（φ1,φ2,z)。このようなロボットは構造が軽く、応答が速く、平面位置決め、垂直方向の組み立て作業に適している。
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